經歷了超乎想像的大挑戰(如何比較當前關節角度和目標角度，有興趣請見頁面尾端的備註)，總算做出來的小工具
可以測定關節活動速度，方便客觀調整Spring和Damper
並且會根據Spring和Damper的數值，推薦Maximum Force合適的設定數值
首先避免以往關節速度都是體感判斷
其次最重要的，發現以往Maximum Force都是亂設，大概導致ML很難探索有意義的力量控制範圍，甚至變得難以力量控制
經過工具完整測定與調整後，發現以下有參考價值的資訊
1.首先關節的"重心"，在自然情況下為自身所有碰撞框的中心(欲修改可以透過腳本指定)
2.關節活動的速度不受本身質量影響，但會受連結質量(*)總和的影響
(*連結質量: 連到自己身上的質量，例如 Foot的ConnectedBody是Knee，Knee的ConnectedBody是Hip，則Foot和Knee的質量，都會對Hip的活動速度有影響)
3.因此關節合適的Joint Drive設置 (Spring/Damper/Maximum) 極端受重心位置和連結質量影響，因此目前看來還並不存在顯著的設置規律或比例，就是只能根據該人物或關節的情況調整
4.大致來說，推薦從末端(最下位，例如手腕或腳踝)關節開始調整，而越上位Joint Drive數值就需要越高，才能達到同等旋轉速度
5.我的旋轉速度測定工具仍然有失客觀，由於我是用旋轉範圍/所需時間，然而關節活動本質為加速度運動而非等速度運動，因此不同大小的旋轉範圍實際上用平均速度計算可能有失客觀 (能加速的範圍不同)，根據需求應考慮將測定期間的關節活動範圍暫時調整為等距
(當旋轉範圍大小不同，活動實為加速+減速運動 ，S = 0.5*a*(T/2)^2*2 , avgV=S/T => avgV = a*T/4 => 平均速度實際上正比於移動時間)
(當旋轉範圍大小不同，活動實為加速+減速運動 ，S = 0.5*a*(T/2)^2*2 , avgV=S/T => avgV = a*T/4 => 平均速度實際上正比於移動時間)
(然而現實人體也是活動範圍更大的關節更容易加速到高速，因此需根據需求選擇)
6.對於連結"數量"越多的關節 (該關節有很多層下位關節)，重力的影響越劇烈，以測試工具顯示的數值來看，同Drive數值，正行和逆行重力方向速度落差可以很劇烈，因此推薦要設計關節層次太長的角色評估必須慎重，以Unity Configurable Joint的當前性質來看似乎連結越長就越容易物理上失真和不安定
(用關節舉起一個50kg的肢體，和舉起一個連結5段10kg的肢體，Unity對該關節的模擬會差異劇烈)
6.除非很必要，否則盡可能讓Mass Scale和Connected Mass Scale維持1，不為1的數值會導致動量不守恆，非常容易出現各種物理失真
也因此道爾的關節設置非常沒有參考價值，然而還是紀錄於此
由於道爾右手持劍，差異設置以 (Left / Right)表示
Thigh
Spring: 500000
Damper: 50000
Force: 312500
Speed: 475
Knee
Spring: 200000
Damper: 20000
Force: 112500
Speed: 470
Foot
Spring: 80000
Damper: 5000
Force: 2000
Speed: 464.5
UpperArm
Spring: 600000
Damper: 30000
Force:56250/53125
Speed: 440/479
ForeArm
Spring: 200000
Damper: 20000
Force:52500/51562
Speed: 490/491
Hand
Spring: 70000/70000
Damper: 7000/6000
Force: 15000/15000
Speed: 470/475
Spine
Spring: 900000
Damper: 45000
Force: 150000
Speed: 470
Head
Spring: 70000
Damper: 6500
Force: 15000
Speed: 465
Tail6
Spring: 600000
Damper: 15000
Force: 50000
Speed: 451
Tail4
Spring: 450000
Damper: 10000
Force: 36000
Speed: 470
Tail2
Spring: 200000
Damper: 13000
Force: 15000
Speed: 470
Tail0
Spring: 100000
Damper: 5000
Force: 5000
Speed: 488
Tail H
Spring: 50000
Damper: 5500
Force: 8000
Speed: 433
備註:
Joint.TargetRotation是在Joint Axis Space的旋轉量，要比較一個Joint當前旋轉量與其TargetRotation的關係 (例如用來計算速度或是進度)，必須將TargetRotation從Joint Axis Space換算至World Space,或是將joint.transform.rotation從World Space換算至Joint Axis Space
由於Unity沒有提供此API，並且網路上完全查無相關資料，最後是還隱藏了沒視覺化難以察覺的旋轉鏡像，所以花了三天在算Quaternion的數學並研究此機制，是一個漫長的旅程=口=
關於實現方法詳情請見
