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Unity Configurable Joint : Slerp Drive (已過時)

夏洛爾 | 2022-09-17 16:27:12 | 巴幣 4 | 人氣 208

覺得為了研究順利實在不能亂設,因此進行了一些調查

根據官方文件Slerp Drive公式如下

force = PositionSpring * (target position - position) + PositionDamper * (targetVelocity - velocity)


然後在道爾(Ragdoll)的關節實驗驗證的結果是

1.Spring : Damper 適合控制在 10:1
2.Maximun Force 推測是 關節活動180度約等於1單位position offset,因此比例上 Maximun Force/Spring 沒有大於1的意義
3.關節活動的速度不受本身質量影響,但會受連結質量(*)總和的影響,因此階級越高的關節,的確需要更大的Spring

*連結質量: 連到自己身上的質量,例如 Foot的ConnectedBody是Knee,Knee的ConnectedBody是Hip,則Foot和Knee的質量,都會對Hip的活動速度有影響

在看起來很有爆發力的情況
然後道爾的大腿質量是84,目前合適Spring約為600000
而小腿質量也是84,合適Spring約為120000-200000
腳掌質量為42,合適Spring約為20000-60000

而大約0.5倍率,會是相當迅捷,但不會感覺很有爆發力的設置

所以大致還是不明就裡的接近現實人體的 3:1 階級
但由於目前僅靠目測和體趕時間,可能要更客觀需要寫簡單的工具來測量時間
而且還沒有考慮mass scale係數的影響
另外道爾本身localScale不是1,也是隱藏問題

果然還是趁這次機會徹底調查好了,基礎研究真的總是牽一髮動全身,雖然肚子好餓,但不適合在此偷懶

基礎調查將在後續進行並編輯此文
關於道爾的調查將發布在這裡

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