Doyle Stand V1

實驗目標: 進入站立瞬間後，由於其實可能仍處於不穩定狀態，要再進入靜立狀態

1.任何弱點觸地皆失敗 (尾巴和劍並非弱點)

2.

float velocityReward = Mathf.InverseLerp(0f, 10f, doyleRootRb.velocity.magnitude) * 0.5f + Mathf.InverseLerp(0f, 10f, doyleSpineRb.velocity.magnitude) * 0.3f + Mathf.InverseLerp(0f, 10f, doyleHeadRb.velocity.magnitude) * 0.2f;

float angularReward = Mathf.InverseLerp(0f, 6.28f, doyleRootRb.angularVelocity.magnitude) * 0.2f + Mathf.InverseLerp(0f, 6.28f, doyleSpineRb.angularVelocity.magnitude) * 0.3f + Mathf.InverseLerp(0f, 6.28f, doyleHeadRb.angularVelocity.magnitude) * 0.5f;

float standReward = (doyleLeftFeetBody.isStand? 0.5f : 0f) + (doyleRightFeetBody.isStand? 0.5f : 0f);

lastReward = (1f-velocityReward) * 0.003f + (1f-angularReward) * 0.003f + lookAngle * upAngle * 0.004f + standReward * 0.002f;

//大致來說，獎勵視線，並獎勵降低主軀幹速度與角速度，並獎勵雙足接觸地面

結果顯示為成功，不同於原先的受身站立一體模型，切割模型能更穩定的進入靜立狀態，方便用來銜接其他動作

並且原本預期會使用劍來當拐杖，或是尾巴來當第三隻腳的現象很輕微

但是靜立狀態仍然會有抖動現象，改良方式推測其一是只也鼓勵抑制主軀幹以外的肢體速度和角速度

其二是利用Joint.currentTorque去建立體力制系統

由於體力制系統擁有更好的發展性，預計如果跑動訓練成果也有抖動現象，將在跑動訓練系列研究體力制系統

因此後續研究計畫為

1.進行道爾跑動訓練

2.當跑動訓練成功，進行以體力制系統優化動作的研究