Doyle Chase V1

實驗目標: 進入靜立狀態後，進入追逐狀態，在追逐狀態下，要能持續跑至接近目標的距離內

1.任何弱點觸地皆失敗 (尾巴和劍並非弱點)

2.

targetSmoothPosition = targetPositionBuffer.GetSmoothVal();headDir = targetSmoothPosition - stageBase.InverseTransformPoint(doyleHeadRb.position);rootDir = targetSmoothPosition - stageBase.InverseTransformPoint(doyleRootRb.position);flatTargetVelocity = rootDir;flatTargetVelocity.y = 0f;targetDistance = flatTargetVelocity.magnitude;lookAngle = Mathf.InverseLerp(180f, 0f, Vector3.Angle(doyleHead.up, headDir));upAngle = Mathf.InverseLerp(180f, 0f, Vector3.Angle(doyleHead.right * -1f, Vector3.up));aimVelocity = flatTargetVelocity.normalized;aimVelocity.y = 0.2f;avgVelocity = velocityBuffer.GetSmoothVal();velocityAngle = Vector3.Angle(avgVelocity, aimVelocity);velocityAngleCoef = Mathf.InverseLerp(180f, 0f, velocityAngle);flatVelocity = avgVelocity;flatVelocity.y = 0f;flatVelocityManitude = flatVelocity.magnitude;velocityCoef = Mathf.InverseLerp(0f, 10f, Vector3.Project(avgVelocity, aimVelocity).magnitude );flatVelocityAngle = Vector3.Angle(flatVelocity, flatTargetVelocity);if(!inferenceMode){if(targetDistance > nearModeRange){if(Time.fixedTime - landingMoment > landingBufferTime){bool outSpeed = flatVelocityManitude < Mathf.Lerp(0f, 7f, (Time.fixedTime - landingMoment - landingBufferTime)/4f);bool outDirection = flatVelocityAngle > Mathf.Lerp(180f, 10f, (Time.fixedTime - landingMoment - landingBufferTime)/4f);if( outSpeed || outDirection ){AddReward(-1f);if(outSpeed){judge.outSpeed++;}if(outDirection){judge.outDirection++;}judge.Reset();return;}}lastReward = velocityAngleCoef * velocityCoef * 0.007f + lookAngle * upAngle * 0.003f;totalReward += lastReward;AddReward( lastReward );}// else if(targetDistance > 1.5f)else{// AddReward(1f);judge.survived++;judge.Reset();return;}}

//大致來說，獎勵視線，並獎勵投影至"跑動推薦向量"的速度和角度，並使用Force Sharping

3.End episode on maximum of 20s

結果顯示為成功，驗證了幾個實驗項目

1.持有武器還是能跑動的

2.有尾巴是能跑動的

但是問題有

1.座標區域化系統在限定條件會錯誤處理CoordBase方向計算，忘了進行逆算道爾的Scale處理，以致在距離接近時，Coordbase方向會異常

導致目前練出來的道爾，在近距離會變阿呆，包含已修正CoordBase方向計算後也是

追逐模型是原定就要繼續推進，然而起身和靜立可能也需要重練，但由於只會在距離4.5M內發生異常，因此起身和靜立預計會在體力制研究完成後才重練

2.轉彎能力很弱

可能部分受上述問題影響，然而目前道爾在追逐時，轉彎能力極弱，不像紅蓮模型不知為何可以大拐彎，後續實驗預計讓作為目標的水月，在起始階段也會被打飛

3.跑法很不帥氣

原本就預定進行體力制研究時，同時引導道爾以類似火影跑的動作奔跑，然而目前看來道爾毫無疑問有個問題--"他很高大"，所以雖然看起來動作很慢，但他已經是以 10m/s 這種在VR內肉眼會看不清楚的速度在奔跑

所以這個問題有點困擾，如果引導他用看起來很迅捷的動作跑，大概就真的會快到玩家，也就是我只能被虐，但如果保持在適當速度，也就是8m/s左右，大概他就會用這種像散步的感覺前進

恩...不過由於是在VR，因此不會俯視他，所以大概實際接近速度才會是主觀速度感受，而由於戰鬥才是主軸，所以就還是先不要在意看起來在散步的問題好了